FZC的ROS 教學: 2020

2020年5月17日星期日

simulink_ROS基礎連線1

安裝ROS後我們來嘗試第一個連線
硬體需求 x86_64 電腦
軟體需求
MATLAB 2018b 並已安裝robotics System toolbox
在桌面開啟 ROS.exe(教學在前幾篇文章，請循序漸進)
輸入並執行 roscore

開啟 MATLAB 並點開 simulink 建立一個 Blank Model

點開上排功能表中的 Tools -> Robot Operating System ->Configure Network Addresses

在ROS MASTER 中將Network Address 表單改為Custom
並將Hostname/IP Address 改為 roscore 開啟電腦之網址
在Node Host 中將Network Address 表單改為Custom
並將Hostname/IP Address 改為本機電腦之網址

接著按下Test 後應該會出現以下提示

按下OK 與 OK後返回程式畫面
在空白處點一下左鍵，並輸入ros 在表單中選取 Blank Message <ROS Blank Messager>

將方塊點開

2020年1月31日星期五

Windows_ROS_1基礎安裝2

上篇文章我們安裝ROS
接著我們要來做一些基礎設定確保別台 ROS 機可與我們互相連線

開啟 wordpad 以系統管理員身分執行

使用wordpad 開啟setup.bat

開啟C:\opt\ros\melodic\x64 資料夾並找到setup.bat檔

請將

set ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311

set ROS_IP=192.168.0.10

加入至最下方並存檔

ROS_MASTER_URI 的地址為開啟roscore 之電腦

ROS_IP 地址為本地電腦

接著打開上次在桌面建立的捷徑

輸入 roscore 且執行

將會看到started roslaunch server http://192.168.0.10:50223/ 與ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311/

則執行成功未來可以與其他台電腦一起運行

該教學為在windows 電腦上安裝ROS melodic 版本
硬體需求: x86_64電腦一台
軟體需求:
windows 10 1809以上
visual studio 2019 https://visualstudio.microsoft.com/zh-hant/downloads/
xming https://sourceforge.net/projects/xming/

官方教學網站:http://wiki.ros.org/Installation/Windows
1.環境空間
將 C:\opt 刪除
將 C:\ProgramData\chocolatey 刪除
確保 C:\容量夠大可能需要10G 以上
2.請確認VS2019 環境有安裝以下

3.安裝windows 套件包管理器
請先按下 windows鍵並搜尋 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019

並以系統管理員身分執行

接著安裝套件管理器 Chocolatey
請將下列複製
並在方才開啟的終端機上按下右鍵即可貼上

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

結束後終端機會出現 >>符號
請將終端機關閉!(很重要)

依照上面程序開一個新的x64 Native 終端機(請以系統管理員身分執行)

請將下列複製
並在方才開啟的終端機上按下右鍵即可貼上

安裝 Git

choco upgrade git -y

安裝完後會出現>>

表示已安裝完成

請執行下列命令確認安裝是否成功

git --version

5.接著安裝ROS 1

請將終端機關閉!(很重要)

依照上面程序開一個新的x64 Native 終端機(請以系統管理員身分執行)

請將下列複製
並在方才開啟的終端機上按下右鍵即可貼上

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

等待安裝完成

6.建立ROS環境執行視窗

請在桌面按右鍵在表單中尋找新增捷徑

並在"輸入項目位置"中貼上

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey && c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

將名稱改為 ROS.exe